Од гледна точка на архитектурата, роботот може да се подели на три дела и шест системи, од кои трите дела се: механички дел (се користи за реализација на различни дејства), сензорен дел (се користи за перцепција на внатрешни и надворешни информации), контролен дел (Контролирајте го роботот за да заврши различни дејства). Шесте системи се: систем за интеракција човек-компјутер, систем за контрола, погонски систем, систем на механички механизми, сензорен систем и систем за интеракција робот-околина.
(1) Погонски систем
За да може роботот да работи, неопходно е да се инсталира преносен уред за секој зглоб, односно секој степен на слобода на движење, што е погонскиот систем. Системот за возење може да биде хидрауличен менувач, пневматски менувач, електричен менувач или сеопфатен систем што ги комбинира; може да биде директен погон или индиректен погон преку механички механизми за пренос, како што се синхрони ремени, синџири, возови на тркала и хармонични запчаници. Поради ограничувањата на пневматските и хидрауличните погони, освен во посебни прилики, тие повеќе не играат доминантна улога. Со развојот на електричните серво мотори и технологијата за контрола, индустриските роботи главно се управувани од серво мотори.
(2) Систем за механичка структура
Системот на механичка структура на индустрискиот робот се состои од три дела: основа, рака и краен ефектор. Секој дел има неколку степени на слобода, формирајќи механички систем со повеќе степени на слобода. Ако основата е опремена со механизам за одење, се формира робот за одење; ако основата нема механизам за одење и вртење на половината, се формира една роботска рака. Раката генерално се состои од надлактица, долна рака и зглоб. Крајниот ефектор е важен дел директно монтиран на зглобот. Тоа може да биде држач со два или повеќе прста, или пиштол за прскање за боја, алатки за заварување и други оперативни алатки.
(3) Сензорен систем
Сетилниот систем се состои од внатрешни сензорски модули и надворешни сензорски модули за да се добијат значајни информации за внатрешните и надворешните состојби на животната средина. Употребата на паметни сензори го подобрува нивото на мобилност, приспособливост и интелигенција на роботите. Човечкиот сетилен систем е исклучително умешен за согледување на информациите од надворешниот свет. Сепак, за некои посебни информации, сензорите се поефикасни од човечкиот сетилен систем.
(4) Робот-околинасистем за интеракција
Системот за интеракција робот-околина е систем кој ја реализира взаемната поврзаност и координација помеѓу индустриските роботи и опремата во надворешната средина. Индустриските роботи и надворешната опрема се интегрирани во функционална единица, како што се единици за обработка и производство, единици за заварување, единици за склопување итн. Се разбира, повеќе роботи, повеќе машински алати или опрема, уреди за складирање на повеќе делови итн., исто така, може да се интегрираат во една функционална единица за извршување сложени задачи.
(5) Систем за интеракција човек-компјутер
Системот за интеракција човек-компјутер е уред кој му овозможува на операторот да учествува во контролата на роботот и да комуницира со роботот, на пример, стандардниот терминал на компјутерот, командната конзола, таблата за прикажување информации, алармот за сигнал за опасност итн. Системот може да се сумира во две категории: уред со дадена инструкција и уред за прикажување информации.
Задачата на контролниот систем е да го контролира активирачот на роботот за да го заврши пропишаното движење и функционира според програмата за инструкции за работа на роботот и сигналот што се враќа од сензорот. Ако индустрискиот робот нема карактеристики за повратна информација за информации, тоа е контролен систем со отворен циклус; ако има карактеристики за повратна информација за информации, тоа е систем за контрола на затворена јамка. Според принципот на контрола, контролниот систем може да се подели на систем за контрола на програмата, систем за адаптивна контрола и систем за контрола на вештачка интелигенција. Според формата на контролното движење, контролниот систем може да се подели на контрола на точка и контрола на траекторијата.
Време на објавување: Декември-15-2022 година
