Од гледна точка на архитектурата, роботот може да се подели на три дела и шест системи, од кои трите дела се: механички дел (се користи за реализација на различни дејства), сензорен дел (се користи за согледување внатрешни и надворешни информации), контролен дел ( Контролирајте го роботот за да завршите различни дејства). Шесте системи се: систем за интеракција човек-компјутер, систем за контрола, погонски систем, систем на механички механизми, сензорен систем и систем за интеракција робот-околина.
(1) Погонски систем
За да може роботот да работи, неопходно е да се инсталира преносен уред за секој зглоб, односно секој степен на слобода на движење, што е погонскиот систем. Системот за возење може да биде хидрауличен менувач, пневматски менувач, електричен менувач или сеопфатен систем што ги комбинира; може да биде директен погон или индиректен погон преку механички механизми за пренос, како што се синхрони ремени, синџири, возови на тркала и хармонични запчаници. Поради ограничувањата на пневматските и хидрауличните погони, освен во посебни прилики, тие повеќе не играат доминантна улога. Со развојот на електричните серво мотори и технологијата за контрола, индустриските роботи главно се управувани од серво мотори.
(2) Систем за механичка структура
Системот на механичка структура на индустрискиот робот се состои од три дела: основа, рака и краен ефектор. Секој дел има неколку степени на слобода, формирајќи механички систем со повеќе степени на слобода. Ако основата е опремена со механизам за одење, се формира робот за одење; ако основата нема механизам за одење и вртење на половината, се формира една роботска рака. Раката генерално се состои од надлактица, долна рака и зглоб. Крајниот ефектор е важен дел директно монтиран на зглобот. Тоа може да биде држач со два или повеќе прста, или пиштол за прскање за боја, алатки за заварување и други оперативни алатки.
(3) Сензорен систем
Сетилниот систем се состои од внатрешни сензорски модули и надворешни сензорски модули за да се добијат значајни информации за внатрешните и надворешните состојби на животната средина. Употребата на паметни сензори го подобрува нивото на мобилност, приспособливост и интелигенција на роботите. Човечкиот сетилен систем е исклучително умешен за согледување на информациите од надворешниот свет. Сепак, за некои посебни информации, сензорите се поефикасни од човечкиот сетилен систем.
(4) Робот-околинасистем за интеракција
Системот за интеракција робот-околина е систем кој ја реализира взаемната поврзаност и координација помеѓу индустриските роботи и опремата во надворешната средина. Индустриските роботи и надворешната опрема се интегрирани во функционална единица, како што се единици за обработка и производство, единици за заварување, монтажни единици итн. Се разбира, може да се интегрираат и повеќе роботи, повеќе машински алати или опрема, уреди за складирање на повеќе делови итн. во една функционална единица за извршување на сложени задачи.
(5) Систем за интеракција човек-компјутер
Системот за интеракција човек-компјутер е уред кој му овозможува на операторот да учествува во контролата на роботот и да комуницира со роботот, на пример, стандардниот терминал на компјутерот, командната конзола, таблата за прикажување информации, алармот за сигнал за опасност. , итн. Системот може да се сумира во две категории: уред со дадена инструкција и уред за прикажување информации.
Задачата на контролниот систем е да го контролира активирачот на роботот за да го заврши пропишаното движење и функционира според програмата за инструкции за работа на роботот и сигналот што се враќа од сензорот. Ако индустрискиот робот нема карактеристики за повратна информација за информации, тоа е контролен систем со отворен циклус; ако има карактеристики за повратна информација за информации, тоа е систем за контрола на затворена јамка. Според принципот на контрола, контролниот систем може да се подели на систем за контрола на програмата, систем за адаптивна контрола и систем за контрола на вештачка интелигенција. Според формата на контролното движење, контролниот систем може да се подели на контролна точка и контрола на траекторијата.
Време на објавување: Декември-15-2022 година
