Со цел да се решат низа проблеми предизвикани од пишувањето апликации на машински јазик, луѓето прво помислиле да користат мнемоника за да ги заменат машинските инструкции кои не се лесни за паметење. Овој јазик кој користи мнемоника за да ги претстави компјутерските инструкции се нарекува симболичен јазик, познат и како асемблерски јазик. Во асемблерскиот јазик, секоја инструкција за склопување претставена со симболи одговара на инструкции за компјутерска машина една по една; тешкотијата на меморијата е значително намалена, не само што е лесно да се проверат и менуваат програмските грешки, туку и локацијата за складирање на инструкциите и податоците може автоматски да се распредели од компјутерот. Програмите напишани на асемблерски јазик се нарекуваат изворни програми. Компјутерите не можат директно да ги препознаат и обработуваат изворните програми. Тие мора да бидат преведени на машински јазик што компјутерите можат да го разберат и да го извршат со некој метод. Програмата што ја врши оваа преведувачка работа се нарекува асемблер. Кога користат асемблерски јазик за пишување компјутерски програми, програмерите сè уште треба да бидат многу запознаени со хардверската структура на компјутерскиот систем, така што од перспектива на самиот дизајн на програмата, тој сè уште е неефикасен и тежок. Меѓутоа, токму поради тоа што асемблерскиот јазик е тесно поврзан со компјутерските хардверски системи, во одредени специфични прилики, како што се основните програми на системот и програмите за контрола во реално време кои бараат голема ефикасност во времето и просторот, асемблерскиот јазик е сè уште многу ефикасна програмска алатка до денес.
Во моментов не постои унифициран стандард за класификација за индустриски роботски краци. Може да се направат различни класификации според различни барања.
1. Класификација по режим на возење 1. Хидрауличен тип Механичката рака со хидраулично погон обично се состои од хидрауличен мотор (различни цилиндри за масло, мотори за масло), серво вентили, пумпи за масло, резервоари за масло итн. за да се формира систем за возење, а активирачот што го движи механичкиот крак работи. Обично има голем капацитет за зграпчување (до стотици килограми), а неговите карактеристики се компактна структура, непречено движење, отпорност на удар, отпорност на вибрации и добри перформанси отпорни на експлозија, но хидрауличните компоненти бараат висока производствена прецизност и перформанси на запечатување, инаку истекувањето на маслото ќе ја загади околината.
2. Пневматски тип Неговиот погонски систем обично е составен од цилиндри, вентили за воздух, резервоари за гас и воздушни компресори. Неговите карактеристики се удобен извор на воздух, брзо дејство, едноставна структура, ниска цена и практично одржување. Сепак, тешко е да се контролира брзината, а воздушниот притисок не може да биде превисок, па затоа капацитетот за грабање е мал.
3. Електричен тип Електричниот погон моментално е најкористениот метод за возење за механички краци. Неговите карактеристики се практично напојување, брз одговор, голема движечка сила (тежината на типот на зглобот достигна 400 килограми), практично откривање, пренос и обработка на сигналот и може да се прифатат различни флексибилни контролни шеми. Возечкиот мотор генерално прифаќа чекорен мотор, серво мотор со еднонасочна струја и серво мотор со наизменична струја (серво моторот со наизменична струја е главната форма на возење во моментов). Поради големата брзина на моторот, обично се користи механизам за намалување (како што е хармоничен погон, RV циклоиден погон на тркала, погон на менувачот, спирално дејство и механизам со повеќе прачки итн.). Во моментов, некои роботски раце почнаа да користат мотори со висок вртежен момент и мала брзина без механизми за намалување за директно возење (DD), што може да го поедностави механизмот и да ја подобри точноста на контролата.
Време на објавување: 24-ти септември 2024 година
