Индустриски роботишироко се користат во индустриското производство, како што се производството на автомобили, електричните апарати и храната. Тие можат да ја заменат повторливата манипулација во машински стил и се еден вид машина која се потпира на сопствената моќ и контролните способности за да постигне различни функции. Може да прифати човечка команда и може да работи и според однапред договорени програми. Сега да зборуваме за основните компоненти на индустриските роботи.
1.Главното тело
Главното тело е основата на машината и погонот, вклучувајќи го надлактицата, долниот дел на раката, зглобот и раката, формирајќи механички систем со повеќестепен на слобода. Некои роботи имаат и механизми за одење. Индустриските роботи имаат 6 или повеќе степени на слобода, а зглобот генерално има 1 до 3 степени на слобода.
Погонскиот систем на индустриските роботи е поделен во три категории според изворот на енергија: хидраулични, пневматски и електрични. Според потребите, овие три типа на погонски системи може да се комбинираат и комбинираат. Или индиректно може да биде управуван од механички механизми за пренос, како што се синхрони ремени, запчаници и брзини. Погонскиот систем има уред за напојување и механизам за пренос за да го натера активирачот да произведува соодветни дејства. Овие три основни погонски системи имаат свои карактеристики. Главниот тек е електричен погонски систем.
Поради широкото прифаќање на серво моторите со ниска инерција, висок вртежен момент со наизменична струја и еднонасочна струја и нивните придружни серво-двигатели (AC инвертери, модулатори за ширина на DC пулсот). Овој тип на систем не бара конверзија на енергија, лесен е за употреба и е чувствителен на контрола. Повеќето мотори треба да се инсталираат со прецизен механизам за пренос зад нив: редуктор. Неговите заби го користат конверторот на брзината на менувачот за да го намалат бројот на обратни ротации на моторот до саканиот број на обратни вртежи и да добијат поголем уред за вртежен момент, со што се намалува брзината и се зголемува вртежниот момент. Кога товарот е голем, не е исплатливо слепо да се зголеми моќноста на серво моторот. Излезниот вртежен момент може да се подобри со редуктор во соодветниот опсег на брзина. Серво моторот е подложен на топлина и нискофреквентни вибрации при работа со ниска фреквенција. Долготрајната и повторлива работа не е погодна за да се обезбеди нејзино точно и сигурно функционирање. Постоењето на мотор со прецизно намалување му овозможува на серво моторот да работи со соодветна брзина, да ја зајакне цврстината на телото на машината и да дава поголем вртежен момент. Сега има два мејнстрим редуктори: хармоник и редуктор на RV
Системот за контрола на роботот е мозокот на роботот и главниот фактор кој ја одредува функцијата и перформансите на роботот. Контролниот систем испраќа командни сигнали до погонскиот систем и актуаторот според влезната програма и го контролира. Главната задача на технологијата за контрола на индустриски роботи е да го контролира опсегот на активности, држење и траектории и времето на дејствување на индустриските роботи во работниот простор. Има карактеристики на едноставно програмирање, работа со софтверско мени, пријателски интерфејс за интеракција човек-компјутер, онлајн инструкции за работа и практична употреба.
Системот на контролорот е јадрото на роботот, а странските компании се тесно затворени за кинеските експерименти. Во последниве години, со развојот на технологијата за микроелектроника, перформансите на микропроцесорите стануваат се повисоки и повисоки, додека цената станува поевтина и поевтина. Сега на пазарот има 32-битни микропроцесори од 1-2 американски долари. Ефтините микропроцесори донесоа нови можности за развој за контролорите на роботи, што овозможува развој на евтини роботски контролери со високи перформанси. Со цел системот да има доволно компјутерски и складишни способности, сега роботските контролери се претежно составени од силни серии ARM, серии DSP, серии POWERPC, серии Intel и други чипови.
Бидејќи постојните функции и карактеристики на чип за општа намена не можат целосно да ги задоволат барањата на некои роботски системи во однос на цената, функцијата, интеграцијата и интерфејсот, роботскиот систем има потреба од технологија SoC (System on Chip). Интегрирањето на специфичен процесор со потребниот интерфејс може да го поедностави дизајнот на периферните кола на системот, да ја намали големината на системот и да ги намали трошоците. На пример, Actel го интегрира процесорското јадро на NEOS или ARM7 на своите FPGA производи за да формира комплетен SoC систем. Во однос на контролорите за роботска технологија, неговото истражување е главно концентрирано во САД и Јапонија, а има и зрели производи, како што се DELTATAU во САД и TOMORI Co., Ltd. во Јапонија. Неговиот контролер за движење се базира на технологијата DSP и усвојува отворена структура базирана на компјутер.
4. Краен ефектор
Крајниот ефектор е компонента поврзана со последниот спој на манипулаторот. Генерално се користи за фаќање предмети, поврзување со други механизми и извршување на потребните задачи. Производителите на роботи обично не дизајнираат или продаваат крајни ефектори. Во повеќето случаи, тие обезбедуваат само едноставен фаќач. Обично крајниот ефектор е инсталиран на прирабницата на 6-те оски на роботот за да се завршат задачите во дадена средина, како што се заварување, бојадисување, лепење и товарење и растоварување на делови, кои се задачи за кои треба да се завршат роботите.
Време на објавување: 18 јули 2024 година
