Со развојот на индустриската автоматизација, роботите се повеќе се користат во производните линии. За да се постигне ефикасна и прецизна контрола на движењето, движењето со повеќе оски на роботите мора да биде способно да постигне синхрона работа, што може да ја подобри точноста и стабилноста на движењето на роботите и да постигне поефикасна работа на производната линија. Во исто време, тој, исто така, обезбедува основа за заедничка работа и заедничка контрола на роботите, така што повеќе роботи можат да го координираат движењето во исто време за да завршат посложени задачи. Детерминистичкиот етернет протокол во реално време базиран на EtherCAT ни обезбедува изводливо решение.
EtherCAT е индустриски Ethernet комуникациски протокол со високи перформанси, во реално време, кој овозможува брз пренос на податоци и синхроно работење помеѓу повеќе јазли. Во системот за контрола на движење со повеќе оски на роботи, протоколот EtherCAT може да се користи за да се реализира пренос на команди и референтни вредности помеѓу контролните јазли и да се осигура дека тие се синхронизирани со заеднички часовник, со што ќе му се овозможи на системот за контрола на движење со повеќе оски да постигне синхроно работење. Оваа синхронизација има два аспекта. Прво, преносот на команди и референтни вредности помеѓу секој контролен јазол мора да се синхронизира со заеднички часовник; второ, извршувањето на контролните алгоритми и функциите за повратни информации исто така мора да се синхронизираат со истиот часовник. Првиот метод на синхронизација е добро разбран и стана инхерентен дел на мрежните контролери. Меѓутоа, вториот метод на синхронизација беше игнориран во минатото и сега станува тесно грло за перформансите за контрола на движењето.
Поточно, методот за контрола на синхроно движење со повеќе оски на робот базиран на EtherCAT вклучува два клучни аспекти на синхронизацијата: синхронизација на пренос на команди и референтни вредности и синхронизација на извршување на контролните алгоритми и функции за повратни информации.
Во однос на преносната синхронизација на команди и референтни вредности, контролните јазли пренесуваат команди и референтни вредности преку мрежата EtherCAT. Овие команди и референтни вредности треба да се синхронизираат под контрола на заеднички часовник за да се осигура дека секој јазол врши контрола на движењето во исто време. Протоколот EtherCAT обезбедува брз пренос на податоци и механизам за синхронизација за да се осигура дека преносот на команди и референтни вредности е многу прецизен и во реално време.
Во исто време, во однос на синхронизацијата на извршување на контролните алгоритми и функциите за повратни информации, секој контролен јазол треба да го изврши контролниот алгоритам и функцијата за повратни информации според истиот часовник. Ова осигурува дека секој јазол извршува операции во иста временска точка, со што се реализира синхроната контрола на движењето со повеќе оски. Оваа синхронизација треба да биде поддржана на нивоа на хардвер и софтвер за да се осигура дека извршувањето на контролните јазли е многу прецизно и во реално време.
Накратко, методот за контрола на синхроно движење со повеќе оски робот базиран на EtherCAT ја реализира синхронизацијата на преносот на командите и референтните вредности и синхронизацијата на извршување на контролните алгоритми и функциите за повратни информации преку поддршка на детерминистички етернет протокол во реално време. Овој метод обезбедува сигурно решение за контрола на движењето со повеќе оски на роботите и носи нови можности и предизвици за развојот на индустриската автоматизација.
Време на објавување: Февруари 20-2025
